スペースシャトル・エンデバー号は、当初の予定よりも23分遅れた21日午後10時59分に国際宇宙ステーションへドッキングしました。ドッキングは南太平洋のニュージーランドの南東の243マイル上空でなされました。 ドッキングは、エンデバー号のスローアプローチに予定よりも若干多く時間がかかった為に遅れました。

今回のシャトルのドッキング方法は今後何年間も使われる方法です。まずシャトルはステーションの真下500フィートに入り込みます。それから90度の弧を描くように周回飛行してステーションの進行方向真正面に回りこみます。そして両船は同じ飛行経路を時速17,000マイルで飛行しながら速度ベクトルに沿って接近します。